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而到了北宋開國初期，武將出身的趙匡胤透過軍事政變重建統一的封建政權北宋，並吸取晚唐五代軍閥割據的教訓，改革軍制，強化皇權親掌軍隊建置、調動和指揮權，其下兵權三分：“樞密掌兵籍、虎符，三衙管諸軍，率臣主兵柄，各有分守。”軍隊分禁兵、廂兵、鄉兵和邊境地區的蕃兵。禁兵是主力，最多時達百萬以上，實行“居中馭外”的“更戍制”。神宗時，王安石配合政治體制改革，改革軍制，一度實行保甲、保馬和將兵法。

同時趙匡胤又設立了武學，實行武舉以培養選拔軍事人才。南宋軍隊主力為屯駐大兵和三衙諸軍，體制基本未變。

宋代同樣是實行募兵制，曾實行過依“兵樣”選募和給兵士刺字以記軍號的作法。

不止五代、兩宋時期北方地區出現過遼、西夏、金等少數民族政權，其軍制多帶有著各自的部族特色，如遼朝部族軍和兩院制，金朝猛安、謀剋制等。

而到了元、明、清時期已經成為了封建軍制晚期，因蒙、滿族入主中原，軍制上反映出民族大融合的鮮明特徵。

元初軍事與社會組織融為一體，各部落按百戶、千戶、萬戶編制，上馬出戰，下馬牧養，兵牧合一。

南下後設樞密院、行樞密院和兵部等以加強中央集權。軍隊包括蒙古軍、探馬赤軍、漢軍和新附軍，分宿衛和鎮戍兩大系統，實行軍戶制和軍官世襲制。明代實行以屯田制為基礎的衛所軍制，全國遍設衛所，控扼要害。軍隊分京軍和地方軍兩大部分。中央設五軍都督府掌全國衛所軍籍，設兵部掌征討、鎮戍和訓練。戰時命總兵官出征，戰罷兵歸衛所，將印歸朝，實行統軍、調軍與指揮權分離的，軍不私將、將不專軍的制度。

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