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明朝軍事制度主要有兩種，一個是衛所制，一個是募兵制。

衛所制即在全國各地軍事要地設立衛所駐軍，衛所軍隊中大抵5600人為一衛，1120人為一所，一般每衛設左、右、中、前、後5個千戶所；120人為一個百戶所，百戶所設總旗2個（每總旗轄50人）、小旗10個（每小旗轄10人）。

此外，還有一種單獨駐紮一個地方，直接歸都指揮使司管轄指揮的千戶所，叫做守禦千戶所；還有一種稱為“御”（設定數量不多）的軍事機構，管2到3個千戶所。

各衛所都隸屬於五軍都督府，亦隸屬於兵部，有事從徵調發，無事則還歸衛所，軍隊來源為世襲的軍戶，由每戶派一人為正丁至衛所當兵，軍人在衛所中輪流戊守以及屯田，屯田所得以供給軍隊及將官等所需。

其目標在養兵而不耗國家財力，但明宣宗以後由於社會穩定，相對和平，衛所軍官開始侵佔軍田，剝削士兵，軍人生活水平及社會地位日漸低下，逃兵也逐漸增加，軍備因此逐漸廢馳。

募兵制始於正統年間，和衛所軍不同，募兵不世襲，雖然為兵，但隸屬於民籍。

服役期滿即退伍，最開始，募兵沒有像衛所軍那樣擁有正式編制，而且往往隨著需求擴編或裁員，募兵完全是戰鬥部隊，不像衛所兵那樣需要抽調部分兵員從事屯田任務。

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