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明太祖之時，戎馬倥傯之間，隨時校閱兵馬。建極後，數次在午門外校場閱武，但閱兵並無專門的禮制。

成祖時，海軍揚威於南洋不說，其中永樂十九年實施的西苑大閱兵，共有二十七個國家使節參觀，為明代最輝煌的一次大閱兵。

其時的京營，軍容齊整，步調如一，兵甲鮮豔。尤其是火器的展示，令“列國使節驚懼”，帖木兒國使臣全然不顧此前“我國無此風俗”的外交辭令，帶頭下跪磕頭，“叩首觸地”，並進獻名馬。

此次的大閱兵後，觀覽閱兵的埃及使臣回國，隨即解除了紅海對東方商船的禁令。隨即，三寶太監率領的龐大艦隊也抵達紅海沿岸，宣國威於萬邦。

宣德四年，宣宗“閱武”於近郊，為禮制大成的一次閱兵。後來的英宗在正統年間和天順年間校閱兵馬，規模大小不一，禮制逐漸繁複，但兵馬之壯容卻越來越差。

成化九年，距此際整整百年，憲宗於西苑進行了閱兵。十四年，在萬歲山南麓，又進行了小規模閱兵。隨後的近百年間，形式化、禮制化的閱兵也消失了。

九十多年後，隆慶三年的時候，在京師北郊舉行了一次較大規模的閱兵儀式。此次閱兵是張居正一力主張的，主要目的還是校閱京營，提高京營戰鬥力。張居正在奏疏中言：“今人懶惰如此，若非假借天威，親臨閱示，不足以振積弱之氣，而勵將士之心。”

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